La generación de trayectorias complejas o la reproducción de
trayectorias aprendidas de movimientos naturales o demostraciones
humanas, aplicadas a robots con elevados grados de libertad, se
caracterizan por un alto grado de destreza. Por ello se requiere una
descomposición en primitivas o secuencias simples que faciliten la
configuración motora. En otras ocasiones es necesario construir las
trayectorias complejas mediante la unión de trayectorias primitivas o
simples. En ambos supuestos es necesario garantizar unas condiciones de
continuidad en posición, y además, condiciones de suavidad en velocidad y
aceleración. En este artículo se investiga el problema del acoplamiento
de trayectorias primitivas de manera dinámica. Para resolverlo se
propone un algoritmo adaptativo basado en un sistema dinámico no lineal
empleando Primitivas de Movimientos Dinámicos (DMPs).