El objetivo principal del Manipulador Móvil Manfred es el desarrollo de nuevas capacidades para operar en el entorno. El desarrollo de una nueva arquitectura de planificación y control basada en sensores permitirá la integración de información sensorial proveniente de un escáner láser, visión y un sensor de fuerza/torque. Para alcanzar este objetivo de manera eficiente, se requieren tres metas complementarias:
1. La arquitectura funcional integra percepción, control, planificación local y global para que el manipulador móvil pueda hacer frente a un amplio espectro de tareas típicas requeridas para un robot de servicio que opera en entornos interiores (desplazamiento en áreas no congestionadas, desplazamiento en áreas congestionadas, apertura de puertas y colaboración con humanos en el transporte de un objeto simple). La arquitectura se basará en retroalimentación de sensores externos para el control de interacción y planificación local basada en sensores para lograr una combinación adecuada de reactividad al entorno y suavidad en el control de interacción con objetos.
2. El sistema de control de interacción se basa en una retroalimentación sensorial de un control de impedancia. Al introducir el error posicional entre el efector final del brazo y el objeto como retroalimentación de sensor en el lazo de control de impedancia, la tolerancia a la incertidumbre de posición del manipulador móvil mejorará considerablemente. La estrategia de control de fuerza se basará en un control de impedancia debido a que el objeto a manipular no es exactamente el mismo y la tarea se realizará esporádicamente.
3. El sistema de percepción se basa en un escáner láser (2D y 3D) y visión (una en la mano y una cámara frontal) utilizada para resolver los problemas de desplazamiento y aproximación, y un sistema de visión se utilizará para estimar el error posicional durante la tarea de interacción.