UC3M Humanoide

El robot humanoide de tamaño real de 21 DOF de la Universidad Carlos III de Madrid es un robot autónomo capaz de caminar con diferentes tipos de andares en espacios interiores y exteriores, y coopera con humanos y otros robots en entornos reales de trabajo colaborativo.

El robot humanoide Rh-0 (y su actualización Rh-1) es un robot de tamaño completo (1,3 m de altura, 21 DOF y unos 50 kg de peso). El robot está equipado con dos CPU a bordo y un sistema de comunicación por bus CAN. También lleva a bordo dos baterías que permiten 30 minutos de autonomía.

El sistema sensorial del robot se divide en dos partes: 1) sensores de locomoción (acelerómetros e inclinómetros) y 2) sensores para la interacción (cámara y micrófonos). La HMI del robot puede funcionar a través de los menús amigables del ordenador central o mediante comandos de voz.

La estrategia de control del robot se basa en la lógica de Lie y en técnicas PoE. La puerta del robot se calcula en dos fases: 1) mediante la generación dinámica fuera de línea de la puerta utilizando el módulo de planificación de trayectorias VRT desarrollado, y 2) mediante la modificación en tiempo real de la puerta utilizando la información de los sensores de locomoción.

La experimentación de locomoción estable del robot se ha realizado en varias condiciones (en el interior: laboratorio, pasillo, y en el exterior: zona del campus de nuestra universidad) y con varias puertas (línea recta, giro, una gimnasia de apoyo a la alimentación), etc. Películas en movimiento

IMGP2926

Entries:
General Path Planning Methodology for Leader-Followers based Robot Formations
International Journal of Advanced Robotic Systems. num. 64 , vol. 10 , pages: 1 – 10 , 2013
S. Garrido L. Moreno J.V. Gomez P. Lima
Planning Robot Formations with Fast Marching Square Including Uncertainty Conditions
Robotics and Autonomous Systems. num. 2 , vol. 61 , pages: 137 – 152 , 2013
J.V. Gomez A. Lumbier S. Garrido L. Moreno
Adaptive evolving strategy for dextrous robotic manipulation.
Evolving Systems, http://dx.doi.org/10.1007/s12530-013-9085-6.. , pages: 1 – 8 , 2013
D. Alvarez C. A. Arismendi S. Garrido L. Moreno
High-Accuracy Global Localization Filter for Three-Dimensional Environments
Robotica, http://dx.doi.org/10.1017/S0263574711000701. num. 3 , vol. 30 , pages: 363 – 378 , 2012
F. Martín S. Garrido D. Blanco L. Moreno
Robotic Motion using Harmonic Functions and Finite Elements
Journal of Intelligent and Robotic Systems. http://dx.doi.org/10.1007/s10846-009-9381-3. num. 1 , vol. 59 , pages: 57 – 74 , 2010
F. Martín S. Garrido D. Blanco L. Moreno
Nonholonomic Motion Planning Using the Fast Marching Square Method
International Journal of Advanced Robotic Systems. num. 56 , vol. 12 , 2015
C. A. Arismendi D. Alvarez S. Garrido L. Moreno

Entries:
Precision Grasp Planning Based on Fast Marching Square.
IEEE/RSJ 21st Mediterranean Conference on Control and Automation (MED) 2013., Platanias-Chani, Greece
J.V. Gomez D. Alvarez A. Lumbier S. Garrido L. Moreno
Fast Marching in motion planning for rhombic like vehicles operating in ITER
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2013), 2013, Karlsruhe, Germany
J.V. Gomez S. Garrido L. Moreno
Estimación de Suelos Navegables para Interiores
11th Workshop Robocity 2030: Robots personales y asistenciales, 2013, Madrid, Spain
J.V. Gomez D. Alvarez L. Moreno
Kinesthetic Teaching via Fast Marching Square
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012), 2012, Vila Moura, Portugal
J.V. Gomez D. Alvarez S. Garrido L. Moreno
Adaptive Robot Formations Using Fast Marching Square Working Under Uncertainty Conditions
IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO 2011), 2011, San Francisco , CA – EEUU
J.V. Gomez S. Garrido L. Moreno
Accelerated Localization in Noisy 3D Environments usingDifferential Evolution
The 2010 International Conference on Genetic and Evolutionary Methods, Las Vegas, USA
C. G.Uzcategui F. Martín D. Blanco L. Moreno
Localization in 3D Environments Using DifferentialEvolution
2009 IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processing (WISP'2009), Budapest, Hungary
F. Martín S. Garrido D. Blanco L. Moreno
L1-norm global localization based on a Differential Evolution Filter
2009 IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processing (WISP'2009), Budapest, Hungary
M.L. Muñoz F. Martín S. Garrido D. Blanco L. Moreno


Rh-0

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