UC3M Humanoide

El robot humanoide de tamaño real de 21 DOF de la Universidad Carlos III de Madrid es un robot autónomo capaz de caminar con diferentes tipos de andares en espacios interiores y exteriores, y coopera con humanos y otros robots en entornos reales de trabajo colaborativo.

El robot humanoide Rh-0 (y su actualización Rh-1) es un robot de tamaño completo (1,3 m de altura, 21 DOF y unos 50 kg de peso). El robot está equipado con dos CPU a bordo y un sistema de comunicación por bus CAN. También lleva a bordo dos baterías que permiten 30 minutos de autonomía.

El sistema sensorial del robot se divide en dos partes: 1) sensores de locomoción (acelerómetros e inclinómetros) y 2) sensores para la interacción (cámara y micrófonos). La HMI del robot puede funcionar a través de los menús amigables del ordenador central o mediante comandos de voz.

La estrategia de control del robot se basa en la lógica de Lie y en técnicas PoE. La puerta del robot se calcula en dos fases: 1) mediante la generación dinámica fuera de línea de la puerta utilizando el módulo de planificación de trayectorias VRT desarrollado, y 2) mediante la modificación en tiempo real de la puerta utilizando la información de los sensores de locomoción.

La experimentación de locomoción estable del robot se ha realizado en varias condiciones (en el interior: laboratorio, pasillo, y en el exterior: zona del campus de nuestra universidad) y con varias puertas (línea recta, giro, una gimnasia de apoyo a la alimentación), etc. Películas en movimiento

IMGP2926

Entries:
TEO: Full-size humanoid robot design powered by a fuel cell system
An International Journal on Cybernetics and Systems . num. 3 , vol. 43 , pages: 163 – 180 , 2012
P. Pierro S. Martinez A. Jardon C.A. Monje
Neural Policy Style Transfer
Cognitive Systems Research. , vol. 72 , pages: 23 – 32 , 2022
R. Fernandez-Fernandez Juan G. Victores J. J. Gago D. Estévez

Entries:
Whole-Body Postural Control Approach based on Multiple ZMP Evaluation in Humanoid Robots
2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2019, Macau, China
J.M. Garcia-Haro S. Martinez E. D. Oña Juan G. Victores
Improving CGDA execution through Genetic Algorithms incorporating Spatial and Velocity constraints
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC), 2017, Coimbra, Portugal
R. Fernandez-Fernandez D. Estévez Juan G. Victores
Robotic Ironing with 3D Perception and Force/Torque Feedback in Household Environments
2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017, Vancouver, Canada
D. Estévez Juan G. Victores R. Fernandez-Fernandez
Experimental Error Compensation of the Linear Inverted Pendulum Model for humanoid robot TEO
2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017, Vancouver, BC, Canada
J.M. Garcia-Haro S. Martinez M. Pinel
Balance Computation of Objects Transported on a Tray by a Humanoid Robot Based on 3D Dynamic Slopes
In Humanoid robots, 2018 IEEE-RAS International Conference on, 2018, Beijing, China
J.M. Garcia-Haro S. Martinez
Action Effect Generalization, Recognition and Execution through Continuous Goal-Directed Actions
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014), 2014, Hong Kong, China
S. Morante Juan G. Victores A. Jardon
Automatic Demonstration and Feature Selection for Robot Learning
IEEE International Conference on Humanoid Robots, 2015, Seoul, South Korea
S. Morante Juan G. Victores
Robot Imitation through Vision, Kinesthetic and Force Features with Online Adaptation to Changing Environments
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2018, Madrid, Spain
R. Fernandez-Fernandez Juan G. Victores D. Estévez
On Using Humanoid Robot Imagination to Perform the Shortened Token Test
IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014), 2014, Madrid, Spain
Juan G. Victores S. Morante A. Jardon
On Using Guided Motor Primitives to Execute Continuous Goal-Directed Actions
IEEE international symposium on robot and human interactive communication (RO-MAN 2014), 2014, Edinburgh, Scotland
S. Morante Juan G. Victores A. Jardon
Improving and Evaluating Robotic Garment Unfolding: A Garment-Agnostic Approach
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC), 2017, Coimbra, Portugal
D. Estévez R. Fernandez-Fernandez Juan G. Victores
Robotic Ironing With a Humanoid Robot Using Human Tools
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC), 2017, Coimbra, Portugal
D. Estévez R. Fernandez-Fernandez Juan G. Victores
Towards Robotic Garment Folding: A Vision Approach for Fold Detection
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC), 2016, Bragança, Portugal
D. Estévez Juan G. Victores S. Morante
Reducing the Number of Evaluations Required for CGDA Execution through Particle Swarm Optimization Methods
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC), 2017, Coimbra, Portugal
R. Fernandez-Fernandez D. Estévez Juan G. Victores

Entries:
RoboCity16: Open Conference on Future Trends in Robotics
chapter: Future Trends in Perception and Manipulation for Unfolding and Folding Garments pages: 333 – 340. CSIC , ISBN: 978-84-608-8452-1, 2016
D. Estévez Juan G. Victores
Robocity16 Open Conference on Future Trends in Robotics
chapter: New trends and challenges in the automatic generation of new tasks for humanoid robots CSIC , ISBN: 978-84-608-8452-1, 2016
R. Fernandez-Fernandez Juan G. Victores C. Balaguer
RoboCity16: Open Conference on Future Trends in Robotics
chapter: A New Generation of Entertainment Robots Enhanced with Augmented Reality pages: 129 – 136. CSIC , ISBN: 978-84-608-8452-1, 2016
D. Estévez Juan G. Victores C. Balaguer

Entries:
Robot Imagination System
Universidad Carlos III de Madrid , 2014
Juan G. Victores


Rh-0

Robot anterior

siguiente robot