VISHELIO-CM-UC3M

Development of computer vision techniques for the alignment of Heliostats

Main researcher: J.C. Castillo

Heliostat

Description

En las plantas solares de torre, miles de espejos seguidores (heliostatos) concentran la radiación solar en un receptor para producir electricidad. Un error de alineamiento en estos heliostatos de tan sólo 2 mrad produce alrededor de un 30% de pérdidas en la producción energética anual de este tipo de plantas.

Las técnicas existentes para alinear (cantear y enfocar) las facetas de los heliostatos requieren mucho tiempo o son demasiado imprecisas. Este proyecto, claramente multidisciplinar, propone la combinación de modelos basados en óptica geométrica y técnicas de visión por computador se pretende desarrollar una nueva metodología que supere las limitaciones del estado del arte. El objetivo del presente proyecto es desarrollar y validar una nueva técnica para determinar, en tiempo razonable y con precisión, ambos errores de alineamiento en heliostatos (canteo y enfoque) con la finalidad de mejorar la eficiencia de las plantas solares.

Para la consecución del proyecto, se ha establecido un plan de trabajo que incluye el desarrollo de modelos, sistemas y herramientas informáticas y la construcción de una instalación experimental para validar la técnica. En la fase final se realizará una prueba de campo en una planta de heliostatos real. La Plataforma Solar de Almería ha mostrado su interés en apoyar este proyecto.

Se impulsará la protección de la propiedad industrial de la técnica propuesta, iniciando en los primeros meses del proyecto el estudio de patentabilidad. Además, el conocimiento generado será transferido en abierto a la comunidad científica mediante, al menos, 3 artículos en revistas de impacto y 4 comunicaciones en congresos internacionales.

El proyecto tendrá un impacto directo en la sociedad, mejorando la eficiencia de las energías renovables, lo que repercutiría en la factura eléctrica de los hogares. Por otro lado, este proyecto acercará la labor de la ciencia al gran público mediante actividades de difusión.

Entries:
Real-Time Gait Planning for Rh-1 Humanoid Robot Using Local Axis Gait Algorithm
International Journal of Humanoid Robotics. Print ISSN: 0219-8436. Online ISSN: 1793-6942. num. 1 , vol. 6 , pages: 71 – 91 , 2009
M. Arbulu
The Rh-1 full-size humanoid robot: design, walking pattern generation and control
Journal of Applied Bionics and Biomechanics (Print ISSN: 1176-2322, Online: ISSN: 1754-2103). num. 3 , vol. 6 , pages: 301 – 344 , 2009
M. Arbulu D. Kaynov L.M. Cabas
European humanoid robotics program
Clawar news. , vol. 9 , pages: 13 – 14 , 2002

Entries:
Trends of new robotics platform, designing Humanoid Robot Rh-1
CARS & FOF 0723rd ISPE International Conference on CAD/CAM Robotics and Factories of the Future, 2007, Bogota, Colombia
M. Arbulu D. Kaynov L.M. Cabas P. Staroverov
Nuevas tendencias en plataformas de robótica, caso robot humanoide Rh-1
Intercon 2007XIV Congreso Internacional de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Sistemas, 2007, Piura, Peru
M. Arbulu D. Kaynov L.M. Cabas P. Staroverov
Advanced motion control system for the humanoid robot Rh-0
8th International Conference on Climbing and Walking Robots (Clawar 2005), London, United Kingdom
M. Arbulu D. Kaynov P. Staroverov
Mechanical design and dynamic analysis of the humanoidrobot Rh-0
8th International Conference on Climbing and Walking Robots (Clawar 2005), London, United Kingdom
M. Arbulu D. Kaynov R. Cabas P. Staroverov
ZMP Human Measure System
8th International Conference on Climbing and Walking Robots (Clawar'2005), London, United Kingdom
M. Arbulu D. Kaynov P. Staroverov
Rh-0 Humanoid Robot Bipedal Locomotion and Navigation Using Lie Groups and Geometric Algorithms
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2005), Edmonton, Canada
J. M. Pardos-Gotor
Inverse Dynamics of Humanoid Robot by Balanced Mass Distribution Method
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2004), 2004, Sendai, Japan
M. Arbulu
Rh-0 humanoid full size robot`s control strategy based on the Lie logic technique
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids'2005), 2005, Tsukuba, Japan
M. Arbulu D. Kaynov J. M. Pardos-Gotor P. Staroverov
User friendly graphical environment for gait optimization of the humanoid robot Rh-0
7tn International Conference on Climbing and Walking Robots (Clawar'2004), 2004, Madrid, Spain
M. Arbulu P. Staroverov
Development of the light-weight human size humanoid robot Rh-0
7th International Conference on Climbing and Walking Robots (Clawar'2004), 2004, Madrid, Spain
M. Arbulu
Human Machine Interface for Humanoid Robot Rh-0
7th International Conference on Climbing and Walking Robots (Clawar'2004), Madrid, Spain
Lie Groups and Lie Algebras in Robotics.
University Carlos III of Madrid – ROBOTICSLAB SEMINAR., Madrid, Spain
J. M. Pardos-Gotor
EU Humanoid Robots. What is the next step?
5th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR?02), 2014, Paris, France
Humanoid Robot Kinematics Modeling Using Lie Groups
7th International Conference on Climbing and Walking Robots (Clawar'2004), Madrid, Spain
J. M. Pardos-Gotor

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