VISHELIO-CM-UC3M

Development of computer vision techniques for the alignment of Heliostats

Main researcher: J.C. Castillo

Heliostat

Description

En las plantas solares de torre, miles de espejos seguidores (heliostatos) concentran la radiación solar en un receptor para producir electricidad. Un error de alineamiento en estos heliostatos de tan sólo 2 mrad produce alrededor de un 30% de pérdidas en la producción energética anual de este tipo de plantas.

Las técnicas existentes para alinear (cantear y enfocar) las facetas de los heliostatos requieren mucho tiempo o son demasiado imprecisas. Este proyecto, claramente multidisciplinar, propone la combinación de modelos basados en óptica geométrica y técnicas de visión por computador se pretende desarrollar una nueva metodología que supere las limitaciones del estado del arte. El objetivo del presente proyecto es desarrollar y validar una nueva técnica para determinar, en tiempo razonable y con precisión, ambos errores de alineamiento en heliostatos (canteo y enfoque) con la finalidad de mejorar la eficiencia de las plantas solares.

Para la consecución del proyecto, se ha establecido un plan de trabajo que incluye el desarrollo de modelos, sistemas y herramientas informáticas y la construcción de una instalación experimental para validar la técnica. En la fase final se realizará una prueba de campo en una planta de heliostatos real. La Plataforma Solar de Almería ha mostrado su interés en apoyar este proyecto.

Se impulsará la protección de la propiedad industrial de la técnica propuesta, iniciando en los primeros meses del proyecto el estudio de patentabilidad. Además, el conocimiento generado será transferido en abierto a la comunidad científica mediante, al menos, 3 artículos en revistas de impacto y 4 comunicaciones en congresos internacionales.

El proyecto tendrá un impacto directo en la sociedad, mejorando la eficiencia de las energías renovables, lo que repercutiría en la factura eléctrica de los hogares. Por otro lado, este proyecto acercará la labor de la ciencia al gran público mediante actividades de difusión.

Entries:
The Rh-1 full-size humanoid robot: design, walking pattern generation and control
Journal of Applied Bionics and Biomechanics (Print ISSN: 1176-2322, Online: ISSN: 1754-2103). num. 3 , vol. 6 , pages: 301 – 344 , 2009
M. Arbulu D. Kaynov L.M. Cabas
Humanoid Robot RH-1 for Collaborative Tasks. A Control Architecture for Human-Robot Cooperation
Applied Bionics and Biomechanics. num. 4 , vol. 5 , pages: 225 – 234 , 2009
C.A. Monje P. Pierro

Entries:
O. Stasse; A. Kheddar; K. Yokoi. Humanoid feet trajectory generation for the reduction of the dynamical effects
The 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids '09), Paris, France
P. Pierro
A Human-Humanoid Interface for Collaborative Tasks
Second workshop for young researchers on Human-friendly robotics, Sestri Levante, Italy
P. Pierro M. González-Fierro D. Hernandez
A Practical Decoupled Stabilizer for Joint-Position Controlled Humanoid Robots
The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent RObots and Systems (IROS '09), St. Louis, USA
D. Kaynov P. Pierro
The Virtual COM Joints Approach for Whole-Body RH-1 Motion
18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN '09), Toyama , Japan
P. Pierro C.A. Monje
Performing collaborative tasks with the humanoid robot RH-1 – A novel control architecture
12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR '09), Istanbul, Turkey
P. Pierro C.A. Monje
RH-2 an Upgraded full-size humanoid platform
12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR '09), Istanbul, Turkey
M. Arbulu L.A. Pabon P. Pierro C. Perez S. Martinez
Humanoid Teleoperation System for Space Environments
14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR '09), 2009, Munich, Germany
P. Pierro M. González-Fierro D. Hernandez
Pose Control of the Humanoid Robot RH-1 for Mobile Manipulation
14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR '09), Munich, Germany
P. Pierro C.A. Monje
Capítulo: “Realización de tareas colaborativas entre robots humanoides. Experimentación con dos robots Robonova”
At Proceedings of the V Workshop ROBOCITY2030. Cooperación en Robótica, 2009, Madrid, Spain
D. Herrero P. Pierro A. Jardon
Modelling and Control of the Humanoid Robot RH-1 for Collaborative Tasks
IEEE RAS/RSJ Conference on Humanoids Robots, Daejeon, Korea
P. Pierro C.A. Monje
CEABOT: Nationalwide Little humanoid robots competition; rules, experiences and new challenges
Intl. Conf. on SIMULATION, MODELING and PROGRAMMING for AUTONOMOUS ROBOTS, 2008, Venice. , ITALY
P. Zafra A. Gimenez S. Martinez A. Jardon
Robots in future collaborative working environments
First workshop for young researchers on Human-friendly robotics, Napoli, Italy
P. Pierro
K., Yokoi, A., Kheddar, C., Balaguer<br>Dynamic acyclic motion from a planar contact-stance to another
IEEE/RSJ 2008 International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, France
M. Arbulu

Entries:
CLIMBING AND WALKING ROBOTS
chapter: A PORTABLE LIGHT-WEIGHT CLIMBING ROBOT FOR PERSONAL ASSISTANCE APPLICATIONS pages: 961 – 968. CLAWAR 05 , ISBN: 978-3-540-26413, 2006
A. Gimenez A. Jardon

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