ALMA

Investigador principal: A. Jardon

ALMA

Descripción

El Aprendizaje Automático Algebraico (AML) se ha propuesto recientemente como un nuevo paradigma de aprendizaje que se basa en el Álgebra Abstracta, el Modelo Teoría. A diferencia de otros algoritmos de aprendizaje populares, AML no es un método estadístico, sino que produce modelos generalizadores a partir de la semántica incrustaciones de datos en estructuras algebraicas discretas, con las siguientes propiedades:
  • P1: Es mucho menos sensible a las características estadísticas de los datos de entrenamiento y no ajusta (ni siquiera utiliza) parámetros.
  • P2: Tiene el potencial de integrar sin fisuras la información compleja y no estructurada contenida en los datos de formación, con una representación formal de los conocimientos humanos y los requisitos. del conocimiento y las necesidades humanas;
  • P3. Utiliza representaciones internas basadas en conjuntos discretos y grafos, lo que ofrece un buen punto de partida para generar humanos comprensibles, descripciones de qué, por qué y cómo se ha aprendido
  • P4. Puede aplicarse de forma distribuida, evitando las recopilaciones centralizadas de grandes conjuntos de datos que vulneran la intimidad, en favor de un sistema de gestión de la información. colaboración de muchos aprendices locales a nivel de representaciones parciales aprendidas.

El objetivo del proyecto es aprovechar las propiedades anteriores de AML para una nueva generación de sistemas de aprendizaje automático interactivos y centrados en el ser humano. interactivos centrados en el ser humano:
  • Reducir el sesgo y prevenir la discriminación reduciendo la dependencia de las propiedades estadísticas de los datos de entrenamiento (P1), integrando el conocimiento humano con las restricciones (P2) y explorando el cómo y el porqué del proceso de aprendizaje (P3). humano con restricciones (P2) y explorando el cómo y el porqué del proceso de aprendizaje (P3).
  • Facilitar la confianza y la fiabilidad respetando las limitaciones «duras» definidas por el ser humano en el proceso de aprendizaje (P2) y mejorando explicabilidad del proceso de aprendizaje (P3)
  • Integrar restricciones éticas complejas en los sistemas de IA humana yendo más allá de la prevención básica de los prejuicios y la discriminación (P2) para dar forma interactiva a la ética relacionada con el proceso de aprendizaje entre los humanos y el sistema de IA (P3)
  • Facilitar un nuevo método de aprendizaje colaborativo distribuido e incremental superando el enfoque dominante de procesamiento de datos centralizado y fuera de línea (P4). de procesamiento de datos (P4)

Entries:
Diseño y simulación de un actuador de rigidez variable
Anales de Ingeniería Mecánica: Revista de la Asociación Española de Ingeniería Mecánica; ISSN: 0212-5072. num. 18 , vol. 1 , pages: 154 – 161 , 2012
A. Gimenez A. Jardon López, J. García, D.
Task-Oriented Kinematic Design of a Symmetric Assistive Climbing Robot
Short paper, IEEE Transactions on Robotics. num. 6 , vol. 27 , pages: 1132 – 1137 , 2011
M.F. Stoelen F. Bonsignorio A. Jardon

Entries:
Sensorless Friction and Gravity Compensation
IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014), 2014, Madrid, Spain
S. Morante Juan G. Victores S. Martinez
Diseño Preliminar de Interfaces de Realidad Aumentada para el Robot Asistencial ASIBOT
V Congreso Internacional de Diseño, Redes de Investigación y Tecnología para todos (DRT4ALL), 2013, MADRID, Spain
F. Rodriguez Juan G. Victores A. Jardon
Benchmarking Shared Control for Assistive Manipulators: From Controllability to the Speed-Accuracy Trade-Off
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012), 2012, Vilamoura, Portugal
M.F. Stoelen F. Bonsignorio A. Jardon
Experimental evaluation of assistive robots in virtual domestic scenarios
International Symposium for Automation and Robotics in Construction (ISARC/Gerontechnology 2012). Vol. 11. Num. 2, 2012, Eindhoven, The Netherlands
A. Jardon Juan G. Victores M.F. Stoelen S. Martinez
SULTAN: Simultaneous User Learning and Task Execution, and its Application in Assistive Robotics
Workshop on New and Emerging Technologies in Assistive Robotics at IROS 2011., 2011, San Francisco, United States
A. Jardon C.A. Monje F. Bonsignorio M.F. Stoelen S. Martinez Juan G. Victores

Entries:

Entries:
ROBOT2013: First Iberian Robotics Conference, Advances in Robotics, Vol.1, Part III
chapter: Assistive Robot Multi-modal Interaction with Augmented 3D Vision and Dialogue pages: 209 – 217. Springer International Publishing Madrid (Spain) , ISBN: 9783319034126, 2014
Juan G. Victores F. Rodriguez S. Morante A. Jardon
ROBOT2013: First Iberian Robotics Conference, Advances in Robotics, Vol.2
chapter: A Review of Eight Years of CEABOT Contest: A National Wide Mini Humanoids Competition pages: 41 – 52. Springer International Publishing , ISBN: 9783319036526, 2014
A. Jardon F. Rodriguez Juan G. Victores S. Martinez
Grasping in Robotics
chapter: A survey on different control techniques for grasping pages: 223 – 246. SPRINGER NETHERLANDS EDITORIAL , ISBN: 978-3-540-71363, 2013
R. Cabas A. Gimenez S. Martinez A. Jardon
CLIMBING AND WALKING ROBOTS
chapter: A PORTABLE LIGHT-WEIGHT CLIMBING ROBOT FOR PERSONAL ASSISTANCE APPLICATIONS pages: 961 – 968. CLAWAR 05 , ISBN: 978-3-540-26413, 2006
A. Gimenez A. Jardon

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