La robótica continúa en avance y se integra cada vez más en diversos
ámbitos, entre los cuales se encuentra la robótica asistencial. En este
artículo, la robótica asistencial se emplea en ayudar a las personas con
movilidad reducida, un colectivo en aumento. El objetivo es incrementar
la independencia de dicho colectivo y mejorar la calidad de la
asistencia en hogares y centros especializados. En este artículo se ha
implementado con éxito la tarea de manipulación para la asistencia
usando el robot TIAGo, que consiste en determinar la posición de unos
contenedores con marcadores ArUco por medio de visión por computador
para luego cogerlos. Para ello, se han diseñado los contenedores y se ha
desarrollado el software de visión y manipulación necesario.
Finalmente, se han realizado y evaluado pruebas en las que se ha variado
las posiciones del robot y del contenedor, midiendo el tiempo de
ejecución y el desplazamiento del robot, con resultados satisfactorios.
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