En este artículo se presenta el diseño preliminar de una interfaz de interacción entre personas con discapacidad física y un robot asistencial. Esta interfaz proporcionará un lienzo en blanco al usuario, de tal forma que mediante futuras iteraciones se proporcionarán las funcionalidades que el usuario determine necesarias para el sistema. Por tanto, este proyecto se basa en el desarrollo de una interfaz humano-robot que proporcione el mayor número de posibilidades a la hora de realizar dicha interacción. Para ello, se ha determinado utilizar un sistema combinando realidad aumentada, reconocimiento y síntesis de voz. Posteriormente, se muestra la arquitectura propuesta para tal interacción, explicando las herramientas utilizadas para el desarrollo. Por último, se describirá un caso de uso del sistema, en el cual se detalla un posible procedimiento para realizar una tarea concreta.