Módulo de Reconocimiento Gestual para Control de Robot en Tareas de Asistencia

En este artículo, se presenta el desarrollo de
un módulo de reconocimiento de gestos de la mano para el control de un brazo
robótico usando un sensor Leap Motion. Esta aplicación intenta contribuir a
facilitar el desarrollo de las actividades básicas de la vida diaria (ABVD) a
personas con discapacidad, permitiéndoles una mayor autonomía en su día a día.
Para incrementar la usabilidad y accesibilidad de esta aplicación, se ha
implementado una interfaz de control que permite interactuar por comandos de
voz y notificaciones sonoras. En primer lugar en este artículo, se describen
las modalidades de control y los gestos seleccionados para ello. A
continuación, se detalla la funcionalidad de la interfaz de control. Se
muestran resultados preliminares de control sobre un robot real en tareas
cotidianas. Finalmente, se presentan las conclusiones
derivadas de este trabajo.