El artculo presenta una arquitectura de control basada en una pieza de codigo que sirve de interfaz entre aplicaciones de control genericas y manipuladores concretos. Su proposito es desarrollar y ajustar algoritmos de control sobre distintos manipuladores con una mnima modi cacion de la aplicacion de control. El servidor es ligero y portable al estar codi cado en estandar C++ sin dependencias adicionales. Por tanto puede ser facilmente integrado en la aplicacion nal de control. El servidor cuenta con una interfaz ja para conectar con aplicaciones cliente y con modulos dedicados para interaccionar con manipuladores reales o simulados. Como caso practico se utiliza una aplicacion de consola en C++ que controla un manipulador PA10-7CE a traves del servidor.