El robot humanoide Rh-0 (y su actualizaci\u00f3n Rh-1) es un robot de tama\u00f1o completo (1,3 m de altura, 21 DOF y unos 50 kg de peso). El robot est\u00e1 equipado con dos CPU a bordo y un sistema de comunicaci\u00f3n por bus CAN. Tambi\u00e9n lleva a bordo dos bater\u00edas que permiten 30 minutos de autonom\u00eda.<\/p>\n<\/p>\n
El sistema sensorial del robot se divide en dos partes: 1) sensores de locomoci\u00f3n (aceler\u00f3metros e inclin\u00f3metros) y 2) sensores para la interacci\u00f3n (c\u00e1mara y micr\u00f3fonos). La HMI del robot puede funcionar a trav\u00e9s de los men\u00fas amigables del ordenador central o mediante comandos de voz.<\/p>\n
La estrategia de control del robot se basa en la l\u00f3gica de Lie y en t\u00e9cnicas PoE. La puerta del robot se calcula en dos fases: 1) mediante la generaci\u00f3n din\u00e1mica fuera de l\u00ednea de la puerta utilizando el m\u00f3dulo de planificaci\u00f3n de trayectorias VRT desarrollado, y 2) mediante la modificaci\u00f3n en tiempo real de la puerta utilizando la informaci\u00f3n de los sensores de locomoci\u00f3n.<\/p>\n