El Robot de Peso Ligero UC3M-1 (LWR-UC3M-1) es un brazo robótico con 6 grados de libertad que permite al robot realizar tareas de manipulación en entornos humanos. Sus principales características son las siguientes:
- Cadena cinemática similar a la humana.
- Peso total de 18 kilogramos.
- Capacidad máxima de carga de 4.5 kilogramos en el efector final.
- Distancia máxima alcanzada alrededor de 955 milímetros.
El control de bajo nivel del brazo se realiza con un controlador PMAC PCI que permite el control simultáneo de 8 motores. Además, se han desarrollado diferentes técnicas de control cinemático de alto nivel para generar las trayectorias requeridas para múltiples tareas. Entre estas técnicas, las más importantes son:
- Control cartesiano basado en la matriz Jacobiana analítica, que nos proporciona la relación entre las velocidades cartesianas en el efector final y las velocidades requeridas en las articulaciones para ejecutar la trayectoria requerida. ste esquema de control está basado en el propuesto por Sciavicco y Siciliano en “Modelling and control of robot manipulators”, 2005.
- Control cartesiano basado en el cálculo de la cinemática inversa del manipulador utilizando algoritmos evolutivos. n este caso, se utiliza el algoritmo de Evolución Diferencial para calcular las posiciones de los motores que permiten que el efector final alcance el punto cartesiano deseado en el espacio.
