La presencia de los robots móviles en entornos de interior es cada vez
mayor para tareas como la asistencia de personas mayores. Dado que estas
plataformas deben adaptarse a las dimensiones y formas de los entornos
donde se encuentran, su tamaño resulta considerable. Es por ello que se
necesita una estrategia de navegación que permita el paso de zonas
estrechas de una manera segura. Este trabajo propone la coordinación de
niveles geométrico y topológico para la navegación de entornos de
interior teniendo en cuenta el paso de puertas. Se propone el mapeado
geométrico y topológico del entorno, así como una coordinación de dos
estrategias de navegación, una para zonas de mayor tamaño y otra, a más
bajo nivel, para el paso de puertas. El método es probado en un entorno
real, mostrando su eficacia.