A. Mora, A. Prados, R. Barber, L. Moreno. Coordinación de niveles geométrico y topológico para el paso de puertas de un robot móvil bimanipulado. XLIII Jornadas de Automática. , ISBN: 978-84-9749-841-8, pages: 777 - 784, Comité Español de Automática. 2022-09-08, Logroño, España. 2022.