J.M. Garcia-Haro, Ignacio Montesino, J. Hernández, S. Martinez, C. Balaguer. Multi-ZMP based Whole-Body Controller Approach in Humanoid Robots. Robótica e Inteligencia Artificial: Retos y nuevas oportunidades. RoboCity19 Robótica e Inteligencia Artificial, ISBN: 978-04-09-16923-8, pages: 27 - , Universidad Carlos III de Madrid. 2019-12-10, Madrid, Spain. 2019.