J.M. Garcia-Haro, S. Martinez, J. Hernández, C. Balaguer. Evaluacion multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoides. XL Jornadas de Automática. Actas de las XL Jornadas de Automática, ISBN: 978-84-9749-716-9, pages: 710 - 717, Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións. 2019-09-04, Ferrol, A Coruña, España. 2019.