E. D. Oña, A. Jardon, G. Barroso, C. Balaguer. Control orientado a la herramienta para dispositivo asistencial en tareas que requieren capacidad de pinzado. XXXVII Jornadas de Automática. Actas de las XXXVII Jornadas de Automática, ISBN: 978-84-617-4298-1, pages: 635 - 641, CEA-IFAC. 2016-09-08, Madrid, Spain. 2016.