R. Pérula-Martínez, A. Al-Kaff, J.M. Garcia-Haro. Modelado e Implementación de un robot de entretenimiento para competición. 11th workshop Robocity2030. Robots Sociales. 11th workshop Robocity2030. Robots Sociales, ISBN: 978-84-615-6787-4, pages: 39 - 57, Universidad Carlos III de Madrid. 2013-03-01, Leganes, Madrid, Spain. 2013.