J.C. Diaz, M. Abderrahim, M.A. Salichs. Estimación de la posición y la orientación de objetos 3D basado en modelación geométrica, Seguimiento e identificación de objetos. ISBN: 84-7653-849-9, A. Grau, A. Sanfeliu et al. (UPC, Servicio de Publicaciones). pages: 1 - 8. . 2004.