F. Rodriguez, A. Jardon. Mejora de las Capacidades de un Robot Mini-Humanoide en la Tarea de Subir y Bajar Escaleras [PDF]. XXXIV Jornadas de Automática. Actas de las XXXIII Jornadas de Automática, ISBN: 9788461650637, pages: 674 - 681, Universidad de Politécnica de Barcelona y Comité Español de Automática. 2013-09-05, Terrassa, España. 2013.