J.G. Victores, S. Morante, A. Jardon, C. Balaguer. "Give me the Red Can": Assistive Robot Task Creation through Multi-Modal Interaction. V Congreso Internacional de Diseño, Redes de Investigación y Tecnología para todos (DRT4ALL). , ISBN: 654654-45655, pages: 4 - 11, Fundación ONCE. 2013-09-24, Madrid, Spain. 2013.