J. Gonzalez-Gomez, J.G. Quijano, M. Abderrahim. Desarrollo de Robots modulares de tipo serpiente para búsqueda y rescate en entornos urbanos. 8º Workshop Robocity 2030. Robots de exteriores. Centro de robótica y Automática CSIC-UPM. , ISBN: 978-84-614-5558, pages: 335 - 353, . 2010-12-02, Arganda de Duer, Spain. 0.