J.G. Victores, A. Jardon, S. Morante, M.F. Stoelen, S. Martinez, C. Balaguer. Interacción Humano-Robot a través de Interfaces en la Nube. Robocity2030 9th Workshop. Robots colaborativos e interacción humano-robot, ISBN: 978-84-614-5558, pages: 75 - 92, UPM-CSIC. 2011-05-30, Madrid, Spain. 2011.