M. Arbulu, D. Kaynov, L.A. Pabon, P. Pierro, C. Perez, P. Staroverov, C.A. Monje, C. Balaguer. Robot Humanoide RH-1 Como Asistente Personal. 4º Workshop Robots Personales y Asistenciales, RooboCity2030. , ISBN: 978-84-691-3824, pages: 227 - 236, . 2008-05-29, Madrid, Spain. 2008.