P. Pierro, T. Ramos, C.A. Monje. Simulación de la Plataforma Robótica Hoap-3 en el Simulador OpenHrp3. Workshop Robots Personales y Asistenciales, RooboCity2030. , ISBN: 978-84-692-5987, pages: 35 - 44, . 2009-09-29, Madrid, Spain. 2009.