D. Blanco, L. Moreno. Modelado de zonas cruzables para la navegación segura de robots en entornos exteriores. 2º Workshop de RoboCity 2030, Robot de exteriores. Robot de Exteriores , ISBN: 978-84-611-8055, pages: 47 - 66, Instituto de Automática Industrial - CSIC. 2007-07-04, Ávila, España. 2007.