D. Blanco, C. Balaguer, M.A. Salichs. Kinematic control of a redundant nonholonomic mobile manipulator for singularity avoidanceLugar de celebración: Tokio (Japón)Fecha: 1999. 9th International Conference on Advanced Robotics (ICAR?99). , ISBN: , pages: 0 - 0, . 1999-10-10, Tokyo, Japan. 0.