En este trabajo se presenta un algoritmo de detección humana basado en el uso de único sensor RGB-D para demostrar movimientos teniendo en cuenta los puntos clave del brazo humano (hombro-codo-muñeca) para controlar un brazo no antropomórfico. El método desarrollado se basa en la detección de dichos puntos significativos del brazo humano y su mapeo al robot, un proceso de filtrado Gaussiano que permite suavizar los movimientos y el ruido del sensor y un algoritmo de optimización que obtiene la configuración más cercana al brazo humano sin generar colisiones con el entorno ni consigo mismo. La novedad de este método se basa en la utilización de los puntos clave del brazo humano, teniendo en cuenta el efector final y el codo, para obtener la configuración más similar para un brazo no antropomórfico. Se han generado pruebas con diferentes movimientos realizados a distintas velocidades para validar nuestro método, comprobando su eficacia en el efector final del robot.