A día de hoy, el desarrollo de sistemas robóticos de asistencia en procedimientos de rehabilitación ha sido elevado. Sin embargo, existen ciertas aspectos que limitan un uso más extendido. Una posible causa puede ser que las mejoras en función motora no son traspasadas directamente al desarrollo de actividades de la vida diaria. Esto puede provenir de que las estrategias utilizadas no promueven el entrenamiento de otros factores esenciales en la generación del movimiento, como el cognitivo y perceptual. En este artículo se presenta una estrategia para la rehabilitación de la función motora de la extremidad superior que utiliza un brazo robótico para modelar la interacción con el usuario, añadiendo en la tarea factores para la estimulación cognitiva. El robot es usado para promover la movilización del brazo, mientras se propone al usuario manipular y reconocer objetos. Una webcam colocada en el extremo del robot es utilizada para reconocer los objetos. Además, los movimientos del usuario son monitorizados por una cámara RGB-D para analizar su calidad. En la fase actual de desarrollo se ha completado la integración de los componentes para la estrategia. La estrategia propuesta está orientada a implementar tratamientos personalizables, que incluyan factores cognitivos en el mismo paradigma, y en un entorno más cercano al de la vida diaria.