Este artículo presenta una metodología para aprendizaje y adaptación de trayectorias ejecutadas por un robots paralelo 3-PRS para tareas de rehabilitación en tobillos. Se han diseñado ejercicios pasivos de entrenamiento para movimientos de flexión dorsal/plantar y inversión/eversión. Durante los ejercicios se pueden producir fuerzas elevadas debido a que el paciente no puede seguir la trayectoria planeada. Pequeños desplazamientos de la trayectoria pueden causar importantes desviaciones en las fuerzas deseadas. Por tanto, el control puro de posición es inapropiado para tareas que requieren contacto físico con el entorno. El algoritmo propuesto toma como entrada una trayectoria y un perfil de fuerzas, que el robot ejecuta adaptándola a las necesidades del paciente. El algoritmo introduce una pequeña desviación de la trayectoria patrón cuando la fuerza que ejerce el paciente difiere con el perfil de fuerzas esperado. El método de aprendizaje y adaptación se basa en Primitivas de Movimiento Dinámico (DMPs).