En este trabajo se propone un algoritmo para evaluar la aplicación de Primitivas de Movimientos Dinámicos (DMP) en la solución de tareas de montaje como la aplicación de insertar un objeto en un agujero (Peg in Hole: PiH). Las DMPs pueden codificar las políticas de control de movimientos discretos de punto a punto, y permiten la modulación de diferentes propiedades de las trayectorias codificadas. En este contexto, las DMPs necesitan ser combinadas con el control de retroalimentación de fuerza/par. Se propone un esquema que combina un control híbrido, posición y fuerza, con las DMPs para el comportamiento de búsqueda del agujero y la tarea de inserción. Se ha desarrollado una estrategia completa para llevar a cabo una inserción exitosa. El enfoque propuesto se ha evaluado experimentalmente con el brazo robótico de Kuka LWR realizando la inserción de objetos redondos y cuadrados.