Existen numerosos trabajos y estudios que evalúan la utilización animales en diferentes terapias con personas que presentan problemas como desarrollo cognitivo o problemas de aprendizaje. Estos métodos se utilizan, además, de forma amplia como ayuda en sesiones de rehabilitación. Hoy en día, está aumentando el uso de robots sociales en este tipo de aplicaciones. Dada la aplicación a la que están destinados, resulta un factor determinante que estos sistemas presenten una apariencia externa agradable para el usuario. En este sentido, son muchos los estudios que proponen el uso de robots con forma de animal. El objetivo de enfocar robots sociales con apariencia animal es conseguir los efectos positivos que tiene la terapia con animales reales en cierto tipo de enfermedades o patologías, además de poder aportar compañía como lo harían los animales. Para ello, resulta fundamental el diseño de un robot que presente unas características concretas, fundamentalmente en aspectos relacionados con el tamaño, peso y apariencia, de forma que el robot resulte fácilmente manejable y portable. Además, como todo sistema electromecánico, debe ir enfocado a tener un coste lo más reducido posible. Este artículo realiza un repaso por los elementos que debe incorporar, en su fase de diseño, un robot social de bajo coste para terapia y compañía.