La interacción humano-robot (HRI) en robótica asistencial tiene un varias características importantes que la distingue de otras formas de interacción. Esto incluye la necesidad de gran flexibilidad, seguridad y confianza en el control del sistema robótico. Interpretar el sistema como un binomio humano-robot, con el usuario y el robot actuando dentro de un bucle de control cerrado, puede ser beneficioso para comprender y mejorar la interacción. Este documento investiga la viabilidad del modelado y la cuantificación de HRI en robótica asistencial teniendo en cuenta este binomio y aplicando conceptos de la teoría de la información (IT), así como la implementación de un entorno virtual que permita la validación experimental de las posibles mejoras.