La generación de trayectorias complejas o la reproducción de trayectorias aprendidas de movimientos naturales o demostraciones humanas, aplicadas a robots con elevados grados de libertad, se caracterizan por un alto grado de destreza. Por ello se requiere una descomposición en primitivas o secuencias simples que faciliten la configuración motora. En otras ocasiones es necesario construir las trayectorias complejas mediante la unión de trayectorias primitivas o simples. En ambos supuestos es necesario garantizar unas condiciones de continuidad en posición, y además, condiciones de suavidad en velocidad y aceleración. En este artículo se investiga el problema del acoplamiento de trayectorias primitivas de manera dinámica. Para resolverlo se propone un algoritmo adaptativo basado en un sistema dinámico no lineal empleando Primitivas de Movimientos Dinámicos (DMPs).