Humanoid robots program of the RoboticsLab started on 2001 by developing the 7 DOF bipedal robot Leroy. Since 2002 Rh-0 project, and later Rh-1 one, had the objective of development a 21 DOF full size robot.
The research topics of the RoboticsLab humanoid team include: kinematics & dynamics control, gait generation & path planning, Lie logic-based control algorithms, humanoid robots VR simulator, sensory-based head, low-weight dexterous hand, cooperative working environments, etc.
S.Martínez; C.Monje; A.Jardón; P.Pierro; C.Balaguer. TEO: Full-size humanoid robot design powered by a fuel cell system. An International Journal on Cybernetics and Systems . Vol. 43. No. 3. pp.163-180. 2012.
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M.Arbulú; D.Kaynov; L.M.Cabas; C.Balaguer. The Rh-1 full-size humanoid robot: design, walking pattern generation and control (Print ISSN: 1176-2322, Online: ISSN: 1754-2103). Journal of Applied Bionics and Biomechanics. Vol. 6. No. 3. pp.301-344. 2009.
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M.Arbulú; C.Balaguer. Aiming for multibody dynamics on stable humanoid motion with Special Euclideans groups, called SE(3) (Accepted). 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010). Taipei. Taiwan. Oct, 2010.
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A.Peña; D.Hernandez; M.G.Fierro; P.Pierro; C.Balaguer. Sistema de visión del humanoide HOAP-3 para la detección e identificación de objetos mediante librerías Opencv. 7º Wokshop Robocity2030. Visión en robótica.. Madrid. . Oct, 2010.
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M.Arbulú; C.Balaguer. MULTIBODY DYNAMICS ON STABLE HUMANOID MOTION WITH SPECIAL EUCLIDEANS GROUPS, CALLED SE(3) (Accepted). 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2010). . . Aug, 2010.
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Patents
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A.Jardón; C.Balaguer; R.Palencia. Pointer device (DISPOSITIVO INDICADOR).
Número de publicación: ES2325976 A1 (25.09.2009)
También publicado como: ES2325976 B1 (25.06.2010)
[online]
. Ref: nº P2000803615. 2009.
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L.A.Pabón; C.Balaguer; M.Arbulú. Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema
reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para
reducir la velocidad de un motor (Applied). . Ref: P200900927. 2009.
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S.Martínez; C.Pérez; A.Jardón; C.Balaguer. Three axis tactile sensor SENSOR TÁCTIL DE TRES EJES.
Número de publicación: ES2358655 A1 (12.05.2011)
También publicado como: ES2358655 B1 (16.03.2012)
[online] . Ref: P200901904. 2009.
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A.Jardón; C.Balaguer; M.Arbulú; L.A.Pabón. ALOJAMIENTO PARA TRANSMISIÓN ARMÓNICA DE ENGRANAJES, SISTEMA REDUCTOR-AMPLIFICADOR DE VELOCIDAD, SISTEMA MOTO-REDUCTOR Y MÉTODO PARA REDUCIR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR.
Número de publicación: ES2373493 A1 (06.02.2012)
También publicado como: ES2373493 B1 (06.11.2012) . Ref: P200900927. 2009.
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A.Jardón; C.Balaguer; L.A.Pabón. Mecanismo de ajuste de la fuerza de pretensión en sistemas de transmisión correa-polea
. Ref: EP09382035.5 . 2009.
Doctoral Thesis
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D.Kaynov. Open Motion Control Architecture for Humanoid Robots. Supervisors: C.Balaguer. Sobresaliente "Cum Laudem". 2009.
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M.Arbulú. Stable locomotion of humanoid robots based on mass concentrated model. Supervisors: C.Balaguer. Sobresaliente "Cum Laudem". 2009.
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